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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(open_manipulator_hw)

add_compile_options(-std=c++11)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED 
  COMPONENTS
    roscpp
    controller_manager
    dynamixel_workbench_toolbox
    hardware_interface
)

## YAML-CPP
find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
find_path(YAML_CPP_INCLUDE_DIR
  NAMES yaml_cpp.h
  PATHS ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
)
find_library(YAML_CPP_LIBRARY
  NAMES YAML_CPP
  PATHS ${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS}
)
link_directories(${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS})

if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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## Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES open_manipulator
  CATKIN_DEPENDS 
    roscpp
    controller_manager
    dynamixel_workbench_toolbox
    hardware_interface
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(omx_control_node src/omx_control_node.cpp src/hardware_interface.cpp)
add_dependencies(omx_control_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(omx_control_node ${catkin_LIBRARIES} ${YAML_CPP_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS omx_control_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY config launch
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
